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Ângulos de Euler
Um conjunto de três ângulos rotacionais (α, β, γ) representando uma orientação 3D como uma sequência de rotações sobre eixos de coordenadas. Convenções comuns: ZYX (yaw-pitch-roll), ZYZ (para cinemática de pulso). Ângulos de Euler são intuitivos, mas sofrem com travamento de gimbal (singularidade) e representações não-únicas. Quaterniões são preferidos para computação numérica.