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Tensor de Inércia
Uma matriz simétrica 3×3 que descreve como a massa é distribuída em relação aos eixos de rotação de um corpo. Os elementos diagonais são momentos de inércia; os elementos fora da diagonal são produtos de inércia. Tensores de inércia precisos para cada elo são necessários para computação de dinâmica, compensação de gravidade e controle baseado em modelo. Eles são tipicamente estimados a partir de modelos CAD ou experimentos de identificação de sistema.