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Algoritmo ICP
Iterative Closest Point — um algoritmo que alinha duas nuvens de pontos alternando entre: (1) encontrar correspondências de pontos mais próximos, e (2) computar a transformação rígida ótima que minimiza as distâncias de correspondência. ICP é o algoritmo padrão para correspondência de varreduras LiDAR em mapeamento de robôs e rastreamento de pose de objetos a partir de dados de profundidade.