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Planaridade Diferencial
Uma propriedade de sistema (igual a Planaridade/controle-de-planaridade) onde todos os estados e entradas podem ser expressos como funções de uma saída plana e suas derivadas. Sistemas diferencialmente planares permitem geração exata de trajetórias sem resolver equações diferenciais — trajetórias no espaço de saída plana satisfazem exatamente a dinâmica. Quadrotores e robôs tipo carro são diferencialmente planares.