完全なハードウェア ハブ — LeRobot ネイティブのバイマニュアル キット
TRLC-DK1 バイマニュアルキット
インターネット上で最も完全な DK1 リソース。 開梱から最初の両手 AI トレーニング データセットの記録まで、すべてのステップがここにあります。 ハードウェアのセットアップ、ソフトウェア、データ収集、チュートリアル、安全性、コミュニティをカバーする 9 ページ。
14
合計 DOF (両手)
7+1
アームごとの DOF + グリッパー
USB
シリアル通信
ルロボット
ネイティブプラグイン
開封後
セットアップの手順
DK1 を開梱したら、次の手順に従ってください。 合計約2時間かかります。
1
開梱と組み立て
内容の確認、サーボ接続の検査、卓上ハードウェアの取り付け
2
ソフトウェアのセットアップ / LeRobot のインストール
trlc-dk1 リポジトリのクローンを作成し、 uv pip install -e を使用して LeRobot プラグインとしてインストールします。
3
ポートの検出とキャリブレーション
lerobot-find-port を実行し、ttyACM* ポートを割り当て、各アームを調整します
4
最初の遠隔操作セッション
lerobot-teleoperate を実行し、リーダーとフォロワーの追跡を確認する
5
両面手動データ記録
bi_dk1_follower および bi_dk1_leader デバイス タイプで lerobot-record を使用する
技術概要
ハードウェアの概要
| リーダーアームの自由度 | 7 DOF + グリッパー (Dynamixel XL330) |
| フォロワアーム自由度 | 7 DOF + グリッパー (DM4340 + DM4310) |
| 両面合計 | 14 個の作動ジョイント + 2 個のグリッパー |
| コミュニケーション | USB シリアル (/dev/ttyACM*) |
| ソフトウェア | LeRobot プラグイン (pip インストール可能) |
| デバイスの種類 | dk1_フォロワー、dk1_リーダー、bi_dk1_フォロワー、bi_dk1_リーダー |
| CAD | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step + テーブルトップ アセンブリ |
AIの統合
互換性のある AI モデル
DK1 は、すぐに使える主要な模倣学習ポリシーと互換性のある LeRobot 形式でデータを記録します。
ディープダイブ
テクニカルガイド
DK1 ソフトウェアおよびハードウェア スタックのすべての層をカバーする詳細なドキュメント。
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