技術リファレンス
DK1仕様
TRLC-DK1 バイマニュアル キットのハードウェア、モーター、およびソフトウェアの完全な仕様。
リーダーアーム
リーダーアーム仕様
| パラメータ | 価値 |
|---|---|
| 自由度 | 7 DOF + グリッパー |
| モーター | Dynamixel XL330 サーボチェーン |
| コミュニケーション | USB シリアル (Dynamixel プロトコル、デフォルト 1 Mbps) |
| デバイスタイプ (シングル) | dk1_leader |
| デバイスの種類 (両手) | bi_dk1_leader |
| ポート (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| ポート (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| CADファイル | 経由で入手可能 a360.co/481PSQH (v0.2.0) |
フォロワーアーム
フォロアアーム仕様
| パラメータ | 価値 |
|---|---|
| 自由度 | 7 DOF + グリッパー |
| ベースジョイントモーター | DM4340 |
| リスト＆グリッパーモーター | DM4310 |
| コミュニケーション | USBシリアルCANブリッジ |
| デバイスタイプ (シングル) | dk1_follower |
| デバイスの種類 (両手) | bi_dk1_follower |
| ポート (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| ポート (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| ペイロード制限 | 片腕あたり 500 g 未満 (軽量タスク) |
| CADファイル | TRLC-DK1-フォロワー_v0.3.0.ステップ |
両手操作システム
完全な両手操作システム
| パラメータ | 価値 |
|---|---|
| 作動ジョイントの総数 | 14 DOF + 2 グリッパー |
| USB接続が必要です | 4個（両腕に1個ずつ） |
| フォロワーデバイスのタイプ | bi_dk1_follower |
| リーダーデバイスのタイプ | bi_dk1_leader |
| CADアセンブリ | TRLC-DK1-X-テーブルトップ.ステップ |
| コミュニティURDF | andreaskoepf/trlc-dk1-フォロワー-urdf |
キット内容
箱の中身は
| 成分 | アイテム | 数量 |
|---|---|---|
| フォロワーアーム | USB-C - CAN アダプター ケーブル (XT-30 24 V 電源) | 1× |
| フォロワーアーム | ホットスワップ可能なソフトフィンガー | 1セット |
| フォロワーアーム | UARTモーターデバッグケーブル | 1× |
| フォロワーアーム | USB-Cケーブル(2m) | 1× |
| リーダーアーム | 3/8インチスタンド用マウント | 1× |
| リーダーアーム | ひっくり返した手首 | 1× |
| リーダーアーム | USB-Cケーブル(2m) | 1× |
| 電源 | フォロワ電源ケーブル — 2 m、XT30 コネクタ、24 V | 1× |
| 電源 | リーダー電源ケーブル — 2 m、5.5 mm × 2.1 mm DC バレル、5 V | 1× |
| 付属品 | コンテキストカメラ (UVC、魚眼レンズ) + USB ケーブル (3 m) | 1× |
| 付属品 | USB-Cハブ(4ポート) | 1× |
| 付属品 | フォロワ電源用非常停止 | 1× |
部品の調達
Foxtech または AliExpress のフォロワー ジョイント モーター (DM-J4340/DM-J4310)。 Robotis 経由のリーダーサーボ (Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T)。 MiSUMi MEVIYによる構造板金。 PLA-CF または PAHT-CF で 3D プリントされた部品 (Bambu Lab)。
リーダーアームBOM
7× Dynamixel XL330-M077-T (または XL330-M288-T)、Waveshare シリアル バス サーボ ドライバー ボード、PLA-CF プリント リンク、5 V DC 電源、M2 ファスナー。
ソフトウェア
ソフトウェアと CLI リファレンス
| ツール/パラメータ | 詳細 |
|---|---|
| ルロボットの統合 | ネイティブプラグイン — を使用してインストールします uv pip install -e . |
| ポートの検出 | uv run lerobot-find-port |
| キャリブレーション CLI | uv run lerobot-calibrate |
| リモート操作 CLI | uv run lerobot-teleoperate |
| データ記録 CLI | uv run lerobot-record |
| データセットの形式 | LeRobot / HuggingFace Hub対応 |
| 対応OS | Linux (Ubuntu 22.04+)、macOS |
| Python の要件 | Python 3.10+ |
CADとURDF
デザインファイル
DK1 を他のアームと比較しますか? を参照してください。 完全なハードウェア比較 または、にアクセスしてください DK1 開発者 Wiki さらに詳しい技術文書については、こちらをご覧ください。