DK1 安全ガイドライン

取り付けとワークスペースのセットアップ

• 付属の取り付け金具をすべて使用して、両方のアームベースをテーブル表面に固定します
• テーブルが安定しており、動作中に移動しないことを確認します。
• 作業スペースには、手の届く範囲にタスクに関係のない物体を置かないでください。
• 電源を入れる前に、すべての USB ケーブルがジョイントの移動経路から離れて配線されていることを確認してください
• アームの先端から壁または固定物まで最低 30 cm の隙間を確保してください。

両手操作の前にシングルアームをテストする

両手操作モードを有効にする前に、必ず各アームを個別にテストしてください。 これにより、キャリブレーション、ポート割り当て、サーボの健全性が個別に検証されます。

• 電源を入れて、最初にシングルアーム モードで右フォロア アームをテストします。
• 失速やエラーが発生せずに全範囲の動作を確認する
• 電源をオンにして、左側のフォロワ アームを個別にテストします
• 両腕が個別のチェックに合格した場合にのみ、両手モードに進みます。

ケーブル管理

USB ケーブルは、各アームの主要な通信チャネルです。 不適切なケーブル配線は、予期せぬ停止やハードウェアの損傷の一般的な原因です。

• ケーブルは作業スペースを通さずに、アーム取り付け面の外縁に沿って配線します。
• 動作中にケーブルが引っ張られないよう、ケーブル クリップまたはタイを使用してケーブルを固定します。
• アームが可動範囲内を移動するときに、ケーブルが関節に巻きつかないことを確認します。
• 使用しないときは、未使用のケーブルをホスト コンピュータから取り外します。

サーボストール保護

• アームに電力が供給されてアクティブになっている間は、アームのジョイントを手動で押したり引いたりしないでください。
• サーボが発熱したり異音が発生した場合は、直ちに電源を切ってください。
• 長時間の記録セッションの間にサーボを冷却させます。
• 関節の限界で腕を長時間保持しないでください

非常停止手順

予期しないアームの動きやソフトウェアのフリーズが発生した場合:

1. Ctrl+C を押して、実行中の LeRobot プロセスを中断します。
2. アームが止まらない場合は、ホストコンピュータから USB ケーブルを取り外してください。
3. 電源側のフォロワーアームの電源を切ります。
4. 再起動する前にすべてのジョイントとケーブルの配線を検査してください
5. 予期しない停止が発生した場合は、キャリブレーションを再実行します。 uv run lerobot-calibrate

ペイロード制限

DK1 は、軽量の操作研究タスク用に設計されています。 ペイロード制限を超えるとサーボストールが発生し、モーターに永久的な損傷を与える可能性があります。

• 記録セッションを開始する前に、タスク オブジェクトが 500 g 制限内にあることを確認してください
• 総ペイロードを計算するときに、ツールまたはエンドエフェクタのアタッチメントにオブジェクトの重量を追加します。
• 制限内でより重いペイロードを伴うタスクの速度を下げる

衝突または予期せぬ停止の後

いずれかのアームが物体に衝突したり、予期せず停止した場合は、操作を再開する前に次の手順に従ってください。

• アームの電源を切り、USB を取り外します
• すべてのサーボ接続とジョイント位置を物理的に検査します
• すべてのケーブル配線に損傷や引っ掛かりがないか確認してください
• USB を再接続し、影響を受けるアームのキャリブレーションを再実行します。
• データ収集を再開する前に、動作範囲全体にわたって低速手動遠隔操作パスを実行します。