コミュニティとサポート

TRLC-DK1 リーダー アームには 7 DOF とグリッパーがあり、Dynamixel XL330 サーボ チェーンによって駆動されます。 フォロワーアームはベースジョイントにDM4340モーターを、リストとグリッパーにDM4310モーターを使用します。 各アームは 7-DOF マニピュレータであり、14 個の作動ジョイントと 2 つのグリッパを備えた完全な両手操作システムを実現します。

はい。 TRLC-DK1 は、HuggingFace の公式ハードウェア統合規則に従って、LeRobot プラグインとして出荷されます。 走った後 uv pip install -e . trlc-dk1 ディレクトリからのデバイス タイプ dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower、 そして bi_dk1_leader 同じ Python 環境内の LeRobot インストールによって自動的に検出されます。 手動登録は必要ありません。

TRLC-DK1 は USB シリアル経由で通信します。 Dynamixel XL330 リーダー チェーンは、標準の Dynamixel ボー レート (XL330 のデフォルトでは 1 Mbps) を使用します。 DM4340/DM4310 フォロワーは、USB 経由のシリアル CAN ブリッジを使用します。 両方の接続は次のように表示されます /dev/ttyACM* Linux または /dev/tty.usbmodem* macOS上で。 使用 uv run lerobot-find-port 正しいポートを自動的に識別します。

を使用します。 lerobot-record CLI を使用して、 bi_dk1_follower そして bi_dk1_leader デバイスの種類。 割り当てる right_arm_port そして left_arm_port ロボット側とテロップ側ごとに。 典型的なコマンドは次のとおりです。

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

手首ビューと頭ビューのカメラ引数を追加します。 を参照してください。 セットアップガイド、ステップ5 完全なカメラ引数については。

2 つの STEP ファイルが利用可能です。 フォロワーアームは次の位置にあります TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step、リーダー アーム CAD (v0.2.0) は次から入手できます。 a360.co/481PSQH。 完全なテーブルトップ アセンブリは次のように提供されます。 TRLC-DK1-X-Tabletop.step。 コミュニティ メンバーの Andreas Köpf も、次の場所で高品質の URDF を公開しています。 github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

Linux では、シリアル ポートは次のとおりです。 /dev/ttyACM* ユーザーが dialout グループ。 次のコマンドを実行し、ログアウトして再度ログインします。

sudo usermod -aG dialout $USER

または、次のようにして一時的なアクセスを許可します。 sudo chmod 666 /dev/ttyACM0。 それでもポートが表示されない場合は、CH340 または CP210x USB-to-serial ドライバーがインストールされていることを確認してください (macOS でも必要です)。