ソフトウェアのセットアップ

SDKのインストール

DK1 SDK は、LeRobot プラグインとして次の方法で配布されます。 trlc-dk1 リポジトリ。 次の 4 つのデバイス タイプを登録します。 dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader、 そして bi_dk1_follower.

まず LeRobot をインストールします

pip install lerobot

DK1 プラグインのクローンを作成してインストールする

git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .

インストールを確認する

python3 -c "from lerobot.common.robots import make_robot; print('DK1 plugin OK')"

# Check that DK1 device types are registered
python3 -c "
from lerobot.common.robots.factory import get_robot_types
types = get_robot_types()
for t in types:
    if 'dk1' in t:
        print(t)
"

見るべきです dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, bi_dk1_follower 印刷された。 そうでない場合は、プラグインが正しくインストールされていることを確認してください uv pip show trlc-dk1.

特定のコミットからインストールする (再現性のため)

cd trlc-dk1
git checkout v0.3.0
uv pip install -e .

リーダー/フォロワーアーム構成

DK1 の双手動システムは、リーダー アーム (Dynamixel XL330) とフォロワー アーム (DM4340 + DM4310) を区別するポート割り当てに依存しています。 間違ったポートの割り当ては、最も一般的なセットアップ エラーです。

USBシリアルポートの検出

一度に 1 つのアームを接続して LeRobot ポート検出ユーティリティを実行します。

# Connect ONLY the leader arm (Dynamixel XL330)
python -m lerobot.scripts.find_motors_bus_port
# Note the reported port, e.g. /dev/ttyACM0

# Disconnect leader, connect ONLY the follower arm (DM series)
python -m lerobot.scripts.find_motors_bus_port
# Note the reported port, e.g. /dev/ttyACM1

両手ロボット構成を作成する

バイマニュアル ペアの YAML 構成ファイルを作成します。 LeRobot はこれを使用してコマンドを正しいアームにルーティングします。

# ~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml
robot_type: bi_dk1_follower
leader_arms:
  left:
    port: /dev/ttyACM0
    motors: [shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper_left, gripper_right]
follower_arms:
  left:
    port: /dev/ttyACM1
    motors: [shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper_left, gripper_right]
cameras:
  wrist_left:
    type: opencv
    index: 0
    fps: 30
    width: 640
    height: 480
  overhead:
    type: opencv
    index: 2
    fps: 30
    width: 640
    height: 480

構成を確認する

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=none

これで両腕を動かさずに接続できます。 接続エラーがないか確認してください。 いずれかのアームが接続に失敗した場合は、ポート検出を再実行するか、ポート割り当てを交換します。

ROS2 バイマニュアル制御

ROS2 Humble は、完全な MoveIt2 バイマニュアル計画サポートを備えた DK1 の上位レベルの制御層を提供します。 これは、LeRobot 専用のデータ収集ワークフローではオプションです。

ROS2 Humble およびバイマニュアル パッケージをインストールする

sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop \
  ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers \
  ros-humble-moveit ros-humble-joint-state-publisher-gui -y

DK1 ROS2 パッケージのクローンを作成してビルドする

mkdir -p ~/dk1_ws/src && cd ~/dk1_ws/src
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-ros2.git
cd ~/dk1_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install

両手モードで起動する

source ~/dk1_ws/install/setup.bash

# Launch both arms (use_fake_hardware for testing without hardware)
ros2 launch trlc_dk1_ros2 dk1_bimanual.launch.py \
  use_fake_hardware:=false \
  leader_port:=/dev/ttyACM0 \
  follower_port:=/dev/ttyACM1

偽のハードウェアを使用したテスト (武器は必要ありません)

ros2 launch trlc_dk1_ros2 dk1_bimanual.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

両手軌跡を送信する

ros2 topic pub /follower_left/joint_trajectory_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{joint_names: ["shoulder_pan"], points: [{positions: [0.3], time_from_start: {sec: 2}}]}'

LeRobot DK1 の構成

DK1 プラグインを備えた LeRobot は、両手操作の遠隔操作記録をネイティブに処理します。 の bi_dk1_follower デバイスの種類は両腕とすべてのカメラから同時に記録します。

両腕を調整する

# Calibrate the leader arm
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --control.type=calibrate

# Calibrate the follower arm
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1 \
  --control.type=calibrate

両手遠隔操作を開始する

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=teleoperate

両面手動データセットを記録する

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Bimanual: pick up the block with left arm, transfer to right arm" \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.reset_time_s=10

HuggingFace ハブにプッシュする

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1

両手操作制御用の Python API

DK1 Python API は、シリアル経由で両方のアームに直接アクセスできます。 基本的な制御とデータロギングには ROS2 は必要ありません。

両腕を接続します

from trlc_dk1 import DK1Leader, DK1Follower, BimanualDK1

# Connect individually
leader = DK1Leader(port="/dev/ttyACM0")
follower = DK1Follower(port="/dev/ttyACM1")
leader.connect()
follower.connect()

# Or use the bimanual controller (recommended)
robot = BimanualDK1(
    leader_port="/dev/ttyACM0",
    follower_port="/dev/ttyACM1"
)
robot.connect()

両腕から関節状態を読み取る

import time
from trlc_dk1 import BimanualDK1

robot = BimanualDK1(leader_port="/dev/ttyACM0", follower_port="/dev/ttyACM1")
robot.connect()

for _ in range(100):
    leader_state = robot.get_leader_state()
    follower_state = robot.get_follower_state()
    print(f"Leader:   {leader_state.positions}")
    print(f"Follower: {follower_state.positions}")
    time.sleep(0.033)  # 30 Hz

robot.disconnect()

リーダー/フォロワー ループを手動で実行する

from trlc_dk1 import BimanualDK1
import time

robot = BimanualDK1(leader_port="/dev/ttyACM0", follower_port="/dev/ttyACM1")
robot.connect()
robot.enable_follower()

try:
    while True:
        leader_state = robot.get_leader_state()
        # Apply leader positions to follower (scaled if needed)
        robot.set_follower_positions(leader_state.positions)
        time.sleep(0.01)  # 100 Hz control loop
finally:
    robot.disable_follower()
    robot.disconnect()

シミュレーションのサポート

DK1 は、実際のハードウェアの運動学を反映するキャリブレーションされたモデルを使用した MuJoCo 両手シミュレーションをサポートします。 ハードウェアに展開する前に、シミュレーションでポリシーをトレーニングします。

MuJoCo 両手シミュレーション

pip install mujoco
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
cd trlc-dk1-mujoco

# Run the bimanual simulation with leader/follower
python examples/bimanual_sim.py

# Run with keyboard teleop
python examples/bimanual_sim.py --teleop keyboard

MuJoCo 環境に対するポリシーをトレーニングする

python -m lerobot.scripts.train \
  --policy.type=act \
  --env.type=dk1_bimanual_sim \
  --policy.chunk_size=100 \
  --training.num_epochs=5000 \
  --output_dir=outputs/dk1-act-sim

バイマニュアル特有の問題トップ 3

# 1. Unplug both arms
# 2. Connect ONLY the leader arm (XL330 servos)
python -m lerobot.scripts.find_motors_bus_port
# Note: leader_port = /dev/ttyACM?

# 3. Disconnect leader, connect ONLY the follower arm (DM servos)
python -m lerobot.scripts.find_motors_bus_port
# Note: follower_port = /dev/ttyACM?

# 4. Update your YAML config with the correct ports
# 5. Create udev rules to make assignments permanent

# Reduce follower PD gains in the DK1 config
# Edit trlc-dk1/configs/follower_gains.yaml:
joint_gains:
  default:
    kp: 30   # reduce from default 50
    kd: 0.5  # reduce from default 1.0
  wrist:
    kp: 15   # wrist joints need lower gains
    kd: 0.3

# Apply and restart teleoperation
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --control.type=teleoperate

# 1. Check which USB bus each device is on
lsusb -t

# 2. Spread devices across separate USB bus controllers
#    - Cameras: use a powered USB hub on one controller
#    - Arms: connect directly on a different controller

# 3. Reduce camera resolution if bandwidth is still tight
# In dk1_bimanual.yaml:
cameras:
  wrist_left:
    width: 480
    height: 320   # lower resolution reduces USB bandwidth

# 4. Verify timestamp skew is acceptable
python -m trlc_dk1.tools.check_sync \
  --config ~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml
# Target: < 5ms skew between all streams

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