DK1 チュートリアル
TRLC-DK1 バイマニュアル キット用に厳選されたステップバイステップのチュートリアル。 最初のポート検出から最初の両手マニュアル ACT ポリシーのトレーニングまで、すべてがトピックと難易度別に整理されています。
ここから始めましょう
DK1 は初めてですか? これらのチュートリアルを順番に実行してください。 それぞれは以前のものを基にして構築されています。
1 日でゼロからバイマニュアルまでのデータ収集
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1最初にクイックスタートをお読みください ハードウェアのチェックリスト、時間の見積もり、ソフトウェアの前提条件、およびリーダー/フォロワーのバイマニュアルのオリエンテーション。 読むのに 10 分かかります。 デバッグにかかる時間を節約できます。
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2開梱とハードウェアの組み立て 内容を確認し、両方のアームを検査し、卓上ハードウェアを取り付け、USB-C ケーブルと電源を接続します。 ～45分。
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3LeRobot + DK1 プラグインをインストールする trlc-dk1 リポジトリのクローンを作成し、uv でインストールし、bi_dk1_follower デバイス タイプが登録されていることを確認します。 ～30分。
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4ポート検出とアーム設定 各アームに対して lerobot-find-port を実行し、ttyACM* ポートを割り当て、手動の YAML 構成を作成します。 ～20分。
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5リーダーアームとフォロワーアームを調整する 各アームのキャリブレーション手順を個別に実行します。 サーボを取り外したり再取り付けしたりした場合は、キャリブレーションを繰り返す必要があります。 ～20分。
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6最初の遠隔操作セッション lerobot-teleoperate を実行し、フォロワー アームが最小限の遅れと振動なしでリーダー アームを追跡していることを確認します。 ～30分。
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7最初の両面データセットを記録する 8 ステップの録画ワークフローに従います: 安全性チェック、カメラ検証、シーン設定、LeRobot 録画コマンド、レビュー、HuggingFace へのプッシュ。 ～1時間。
セットアップとハードウェア
物理アセンブリ、ポート割り当て、永続的なポート バインディングのための udev ルール。
開梱と組み立て
同梱品、サーボ検査チェックリスト、両アームの卓上取り付け、および両手作業スペースのケーブル管理。
ポート検出と udev ルール
どの ttyACM ポートがどのアームに属するかを識別する方法、および再起動後も割り当てが維持されるように udev ルールを作成する方法。
リーダーおよびフォロワーアームのキャリブレーション
各アームの段階的なキャリブレーション。 再キャリブレーションをいつ行うか、キャリブレーションの品質を確認する方法、ジョイントがドリフトした場合の対処方法。
両手作業場の安全性
2 つのアーム間の衝突回避、非常停止手順、安全ゾーン構成、および両アームの電源オフ シーケンス。
ソフトウェアとSDK
DK1 プラグインのインストール、LeRobot の設定、ROS2 の手動制御、および Python API の使用。
DK1 LeRobot プラグインのインストール
trlc-dk1 のクローンを作成し、uv でインストールし、bi_dk1_follower および bi_dk1_leader デバイス タイプが LeRobot に登録されていることを確認します。
ROS2 バイマニュアル制御セットアップ
trlc-dk1-ros2 パッケージをビルドし、両手起動ファイルで両方のアームを起動し、軌道コマンドを各アームに送信します。
Python API バイマニュアル制御
BimanualDK1 を使用して両アームを直接制御し、両アームから関節状態を同時に読み取り、カスタムのリーダー/フォロワー ループを実行します。
MuJoCo バイマニュアル シミュレーション
MuJoCo で DK1 双手動モデルを実行し、ハードウェア展開前に SIM でテレオペ ポリシーをテストし、合成トレーニング データを生成します。
遠隔操作
リーダー/フォロワーの遠隔操作テクニック、ワークスペースの人間工学、デモンストレーションの品質に関するヒント。
最初の両手遠隔操作セッション
リーダーとフォロワーの追跡を確認し、二腕操作用にワークスペースの人間工学を設定し、起動と停止の手順を練習します。
高品質のデモンストレーションのための遠隔操作
一貫したデモンストレーション技術、ピック アンド プレイスおよび受け渡しタスクで両手を調整する方法、回避すべき一般的なオペレーター エラー。
遠隔操作ガイド (完全版)
SVRC がサポートするすべてのロボット アーム プラットフォームにわたる遠隔操作のハードウェア、ソフトウェア、ベスト プラクティスを包括的にカバーします。
データ収集とトレーニング
両面手動エピソード、データセットの品質、およびデータに対する ACT のトレーニングを記録します。
両面マニュアル録音のためのハードウェア接続
最初の記録セッションの前に、2 つのアーム、2 つのカメラ、電源配線、USB バスの割り当て、および同期の検証を行います。
8 ステップの両手録音ワークフロー
安全性チェック、カメラ検証、シーン設定、LeRobot 録画コマンド、エピソード レビュー、HuggingFace Hub へのプッシュ。
LeRobot バイマニュアル データセット スキーマ
DK1 固有のエピソード スキーマ: 16 次元のアクション/観察ベクトル、arm_sync_delta_ms フィールド、およびバイマニュアル データセットのディレクトリ構造。
DK1 バイマニュアル データで ACT をトレーニングする
両手タスク用の chunk_size 調整を使用して ACT トレーニングを構成して実行します。 ACT が、2 つのアームを調整して操作するシングルステップ ポリシーよりも優れたパフォーマンスを発揮する理由。
コミュニティ リソースと詳細情報
DK1 ユーザー向けの外部チュートリアル、コミュニティ ビルド、および SVRC ラーニング パス。