2 回の手動データ収集

セッション前の安全チェック

両アーム間の共有作業スペース（1.5m×1m）を空けてください。 両方の腕が衝突せずに共有ワークスペースに届くことを確認します。 記録前に非常停止をテストしてください。 見る 安全ページ.

両アームを接続して確認する

# Verify serial ports are available
ls /dev/ttyACM*
# Expected: /dev/ttyACM0 (leader) and /dev/ttyACM1 (follower)

# Quick connection test
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=none

カメラフィードを確認する

LeRobot を起動する前に、両方のカメラがストリーミングされている必要があります。 カメラが見つからないと、ヌル画像フレームを含むエピソードが黙って生成されます。

python3 -c "
import cv2
for i in [0, 2]:
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        ret, frame = cap.read()
        print(f'Camera {i}: OK ({frame.shape[1]}x{frame.shape[0]})')
    else:
        print(f'Camera {i}: FAILED')
    cap.release()
"

腕を開始位置に移動します

リーダー アームを開始テロップ位置に手動で移動します。 フォロワーアームはそれをミラーリングします。 ウォームアップ期間が始まる前に、リーダー アームを 2 ～ 3 秒間安定させて同期を確認します。

タスクシーンを設定する

両腕の一貫した開始位置にオブジェクトを配置します。 開始時の構成を写真に撮ります。 両手作業の場合は、テープで正確な位置をマークします。両方の腕の軌道に互換性がある必要があるため、シーンの一貫性がさらに重要です。

LeRobot の両手録画を開始する

source ~/.venvs/dk1/bin/activate
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick up block with left arm, place in bin with right arm" \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.reset_time_s=15

より長いものを使用する reset_time_s 両手タスクの場合 - 2 本のアームとシーンをリセットすると、1 本のアームのセットアップよりも時間がかかります。

エピソードを確認して再生する

10 エピソードの各バッチが終了したら、続行する前に再生して確認してください。 腕の調整に注意してください。左右の腕の間の遅れは、フォロワーの動きのジッターとして現れます。

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

HuggingFace ハブにプッシュする

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1