DK1 クイックスタート: 始める前に

オペレーティング·システム

Ubuntu 22.04 LTS (ジャミー)。 Ubuntu 20.04 でも動作しますが、22.04 をお勧めします。 macOS および Windows は実際のハードウェアではサポートされていません。

パイソン

Python 3.10+ (Ubuntu 22.04 にバンドル)。 DK1 プラグインは Python 3.10 以降をターゲットとしています。 pip と uv をインストールします。

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uv

ROS2 ハンブル

ROS2 Humble Hawksbill が推奨されるディストリビューションです。 DK1 は、より高レベルの両手制御用に ROS2 をサポートしています (オプション - LeRobot 専用のデータ収集パスには必要ありません)。

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

ルロボット

LeRobot (HuggingFace) は、DK1 データ収集の主要なフレームワークです。 pip 経由でインストールします。

pip install lerobot

DK1 LeRobot プラグイン

TRLC-DK1 リポジトリは、 dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader、 そして bi_dk1_follower デバイスの種類:

git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .

シミュレーション (オプション - ハードウェアは不要)

TRLC-DK1 バイマニュアル モデルで MuJoCo を使用すると、ハードウェアなしで DK1 ソフトウェア スタックをテストできます。

pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.py

MuJoCo モデルには、リーダー アームとフォロワー アームの両方の物理学、正しいワークスペース ジオメトリ、およびグリッパー ダイナミクスが含まれています。 を参照してください。 ソフトウェア→シミュレーションセクション 完全なセットアップのために。