DK1 バイマニュアル: 設置から2手ロボット学習

構造化・連続的なパスは,ハードウェアの設定から,DK1両腕で同時に訓練された双手学習方針を実行するまでのものです.OpenArmパスを完了した学習者または同等の単腕ロボット技術経験を有する学習者向けに設計されています.

合計時間 ~16時間

困難 中間

硬件 DK1 キット (2腕) +リーダーコントローラー +2×カメラ

必須 オープンアームパス 完全または等価な経験

シミュレーションオプション Yes MuJoCo双手

選択と場所の2つの手続を ACTで訓練します

始める前に 条件 を チェック

• OpenArm 1 パスが完了した_または__ 単腕のテレオペレーションやデータ収集の経験がある_
• ROS 2 の基礎 (起動ファイル,トピック検査,共同状態モニタリング) に快適です
• Python 3.10またはそれ以上のインストール;仮想環境と pip を熟知している
• DK1 キット (フォロワー腕 +リーダーコントローラの両方) __またはMuJoCo双手シムへのアクセス
• Ubuntu 22.04 または 24.04 MacOSとWindowsはハードウェア操作にはサポートされていません
• 合計16時間,理想的には4~5セッションに分かれます

図は,DK1ハードウェアをOpenArmから既に知っているものに映し出し,何が違うのかを正確に教えてくれます.

歩道 を 一目 一 眼 に 見る

ユニットごとに完成チェックが明確です 双手システムにはユニット間の結合が緊密ですので,前を飛ばすな

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ゼロ

始める 前: 双本 指導 が 必要

なぜ2つの腕?ハードウェアとソフトウェアのチェックリスト.リーダー/フォロワー概念が説明されました. 時間推定とどこで助けを入手することができます.

~30分 · コードなし

T3)

1 年間

登山 と ワイヤー の 必要な 武器

バイマン્યુઅલワークスペースの物理的な組み立て,リーダーとフォロワー腕の設定,完全なワークスペースのカバーのためのカメラの配置.

~ 3時間

T4)

2 について

リーダー/フォロワー制御を設定する

双手作業のSDKインストール,ペア設定,両腕の Python接続テスト,同期検証.

~ 2時間

T5)

3 について

必要な 最初の二手作業を 遠隔操作する

双手操作を理解し 2つの腕の作業空間を カリバー化し 立方体移転を練習し 5分連続したマイルストーンに到達します

~ 2時間

T6)

4 について

記録 調整 された 二 手 式 演示 必須

作業流と品質チェックリストを記録する 目標:100個のクリーンデモ

~ 3時間

T7)

5 について

ACT を 必要とする二手法の訓練

ACTはなぜ双手調整で優れているのか.訓練コマンド,双手訓練曲線を読み取ること,ハイパーパラメータ.目標:>60%の成功.

~4時間

T8)

6 について

必要な 二手制 政策 を 実行 し,改善 する

双腕のインフェレンスの設定,双手による評価プロトコル,双手による唯一の故障モード,改善のためのデータフライホイール.

~ 2時間

T9)

時間 分裂

Unit	Topic	Time
Unit 0	Bimanual Orientation	~30 min
Unit 1	Hardware Setup	~3 h
Unit 2	Leader/Follower Config	~2 h
Unit 3	First Bimanual 遠隔操作	~2 h
Unit 4	Data Collection (100 demos)	~3 h
Unit 5	ACT Policy Training	~4 h
Unit 6	Deploy & Improve	~2 h
Total	~16 h 30 min

スタートユニット0 方向→

作業開始前に2冊のコンセプトとチェックリストをカバーします