DK1 バイマニュアル: セットアップから両手ロボットの学習まで
ハードウェアのセットアップから、トレーニング済みの両手模倣学習ポリシーを両方の DK1 アームで同時に実行するまでの、構造化された一連のパス。 OpenArm パスを完了した学習者、または同等のシングルアーム ロボット工学の経験がある学習者向けに設計されています。
始める前に - これらの前提条件を確認してください
- OpenArm 101 パスを完了した または シングルアーム遠隔操作とデータ収集の経験がある
- ROS 2 の基本に慣れている (ファイルの起動、トピック検査、ジョイント状態の監視)
- Python 3.10 以降がインストールされている。 仮想環境と pip に精通している
- DK1 キット (両方のフォロワー アーム + リーダー コントローラー) へのアクセス または MuJoCo バイマニュアル シム
- Ubuntu 22.04 または 24.04 — macOS および Windows はハードウェア操作をサポートしていません
- 合計時間は約 16 時間、理想的には 4 ～ 5 つのセッションにまたがる
準備ができているかどうかわかりませんか? 読む ユニット0 — DK1 ハードウェアを OpenArm ですでに知っているものにマッピングし、何が違うのかを正確に示します。
一目でわかるあなたの道
ユニットを順番に完了してください。 各ユニットには明確な完了チェックがあります。手動システムではユニット間の結合がより緊密であるため、スキップしないでください。
始める前に: 両手指向 必須
なぜ二本腕なのでしょうか？ ハードウェアとソフトウェアのチェックリスト。 リーダー/フォロワーの概念について説明します。 所要時間の見積もりとサポートを受ける場所。
~30 分 · コードなし2 本のアームの取り付けと配線 必須
両手操作のワークスペースのための物理的な取り付け、リーダーとフォロワーのアームのセットアップ、ワークスペース全体をカバーするためのカメラの配置。
～3時間リーダー/フォロワー制御の構成 必須
両手でのSDKインストール、ペアリング設定、両腕のPython接続テスト、同期検証。
～2時間初めての両手作業を遠隔操作する 必須
両手遠隔操作を理解し、2 つのアームのワークスペースを調整し、キューブのハンドオフを練習し、5 分間の連続マイルストーンに到達します。
～2時間同期したバイマニュアルデモンストレーションを記録する 必須
両手によるデータ収集が難しい理由。 LeRobot のバイマニュアル データセット形式。 レコーディングのワークフローと品質チェックリスト。 目標: 100 個のクリーンなデモ。
～3時間ACT を使用して手動ポリシーをトレーニングする 必須
ACT が両手調整に優れている理由。 トレーニング コマンド、両手トレーニング カーブ、ハイパーパラメータの読み取り。 目標: >60% の成功。
～4時間手動ポリシーを実行および改善する 必須
2 つのアームの推論セットアップ、バイマニュアル評価プロトコル、バイマニュアルに固有の故障モード、および改善のためのデータ フライホイール。
～2時間時間の内訳
| ユニット | トピック | 時間 |
|---|---|---|
| ユニット0 | 両手指向性 | ～30分 |
| ユニット 1 | ハードウェアのセットアップ | ～3時間 |
| ユニット 2 | リーダー/フォロワー構成 | ～2時間 |
| ユニット 3 | 初の両手操作遠隔操作 | ～2時間 |
| ユニット 4 | データ収集 (100 デモ) | ～3時間 |
| ユニット5 | ACTポリシートレーニング | ～4時間 |
| ユニット6 | 導入と改善 | ～2時間 |
| 合計 | ～16時間30分 | |
所要時間は約 30 分です。 ハードウェア作業を開始する前に、バイマニュアル固有の概念とチェックリストをカバーします。