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順運動学
運動学チェーンモデルを使用して関節角度からエンドエフェクターの姿勢（位置と向き）を計算します。シリアルロボットの場合、FKは同次変換の直線的なチェーン（関節ごとに1つ）です。順運動学は常に一意の閉形式解を持ちます。逆運動学とは異なり、常に解が存在します。可視化、衝突検査、関節空間軌跡からデカルト空間への変換に使用されます。
運動学チェーンモデルを使用して関節角度からエンドエフェクターの姿勢（位置と向き）を計算します。シリアルロボットの場合、FKは同次変換の直線的なチェーン（関節ごとに1つ）です。順運動学は常に一意の閉形式解を持ちます。逆運動学とは異なり、常に解が存在します。可視化、衝突検査、関節空間軌跡からデカルト空間への変換に使用されます。