Glossaryに戻る
Denavit-Hartenberg パラメータ
リンク長（a）、リンク捻り（α）、リンクオフセット（d）、および関節角度（θ）の4つのパラメータを使用して、直列運動学チェーンの幾何学を記述するための標準化されたパラメータ化。DHパラメータは、同次変換行列の積として順運動学を体系的に計算することを可能にします。これらは産業用ロボットのドキュメントおよび教科書の標準です。
リンク長（a）、リンク捻り（α）、リンクオフセット（d）、および関節角度（θ）の4つのパラメータを使用して、直列運動学チェーンの幾何学を記述するための標準化されたパラメータ化。DHパラメータは、同次変換行列の積として順運動学を体系的に計算することを可能にします。これらは産業用ロボットのドキュメントおよび教科書の標準です。