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自由度
システムの構成を定義する独立したパラメータの数。3D 空間の剛体は 6 DOF (3 並進 + 3 回転) を持ちます。典型的な産業用ロボットアームは 6 DOF を持ちます。タスクに必要以上の DOF を持つロボットは運動学的に冗長であり、障害物回避と最適化のための追加の柔軟性を提供します。
システムの構成を定義する独立したパラメータの数。3D 空間の剛体は 6 DOF (3 並進 + 3 回転) を持ちます。典型的な産業用ロボットアームは 6 DOF を持ちます。タスクに必要以上の DOF を持つロボットは運動学的に冗長であり、障害物回避と最適化のための追加の柔軟性を提供します。