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自由度（DOF）
自由度は、機械システムの構成を指定するために必要な独立パラメータの数を表します。6 つの回転関節を持つロボットアームは 6 DOF を持ちます。これは、到達可能なワークスペース内でエンドエフェクターを任意に位置付けおよび向きを付けるのに十分です（特異点を除く）。7 DOF アームは 1 つの冗長関節を追加し、障害物回避または快適なポーズのためのヌルスペース最適化を可能にします。人間の腕は肩-肘-手首チェーンで約 7 DOF を持ち、7 DOF ロボットを人間工学的マニピュレーションの自然な選択肢にします。モバイルベースは 2～3 DOF を追加します。完全なヒューマノイドは 30 DOF を超えます。 実際に見る：ハードウェアストア →