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重心
物体またはシステム内のすべての質量の平均位置（質量で重み付け）。脚式ロボットの場合、重心（CoM）の投影を支持多角形内に保つことは、静的安定性の基本的なバランス基準です。動的歩行では、重心が支持多角形を一時的に離れることを許可し、慣性効果に依存してバランスを維持します。
物体またはシステム内のすべての質量の平均位置（質量で重み付け）。脚式ロボットの場合、重心（CoM）の投影を支持多角形内に保つことは、静的安定性の基本的なバランス基準です。動的歩行では、重心が支持多角形を一時的に離れることを許可し、慣性効果に依存してバランスを維持します。