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コリオリ力
マルチリンクロボット動力学において、関節運動間の結合により生じる速度依存力。ロボットの運動方程式に C(q, dq) 行列として関節速度ベクトルに乗じられて現れます。コリオリ力は高い関節速度で顕著であり、計算トルク法などのモデルベース制御器で補償する必要があります。ロボットが静止しているときはコリオリ力は消失します。
マルチリンクロボット動力学において、関節運動間の結合により生じる速度依存力。ロボットの運動方程式に C(q, dq) 行列として関節速度ベクトルに乗じられて現れます。コリオリ力は高い関節速度で顕著であり、計算トルク法などのモデルベース制御器で補償する必要があります。ロボットが静止しているときはコリオリ力は消失します。