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オイラー・ラグランジュ方程式
ラグランジュ力学の基本方程式：d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q。ここでL = T - Vはラグランジアン、Qは一般化力。オイラー・ラグランジュ方程式をロボットの運動エネルギーと位置エネルギーに適用すると、マニピュレータの運動方程式M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τが得られる。
ラグランジュ力学の基本方程式：d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q。ここでL = T - Vはラグランジアン、Qは一般化力。オイラー・ラグランジュ方程式をロボットの運動エネルギーと位置エネルギーに適用すると、マニピュレータの運動方程式M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τが得られる。