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ベジェ曲線
制御点で定義されたパラメトリック曲線で、滑らかな軌跡生成に一般的に使用されます。2次および3次ベジェ曲線が最も一般的です。これらは導関数の境界条件を持つエンドポイントを通じた滑らかな補間を保証します。ロボット経路計画では、ベジェ曲線はデカルト空間とジョイント空間の運動に対して滑らかで微分可能な軌跡を生成します。
制御点で定義されたパラメトリック曲線で、滑らかな軌跡生成に一般的に使用されます。2次および3次ベジェ曲線が最も一般的です。これらは導関数の境界条件を持つエンドポイントを通じた滑らかな補間を保証します。ロボット経路計画では、ベジェ曲線はデカルト空間とジョイント空間の運動に対して滑らかで微分可能な軌跡を生成します。