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接触スケジュール
マルチコンタクトロボットの各足（またはエンドエフェクター）が環境と接触している時期を指定する計画。接触スケジュールは歩行パターン（トロット、ギャロップ、ウォーク）とスタンス/スウィングシーケンスを定義します。軌跡最適化手法は、接触スケジュールと運動軌跡を共同で最適化して、エネルギー効率とロバスト性を実現します。
マルチコンタクトロボットの各足（またはエンドエフェクター）が環境と接触している時期を指定する計画。接触スケジュールは歩行パターン（トロット、ギャロップ、ウォーク）とスタンス/スウィングシーケンスを定義します。軌跡最適化手法は、接触スケジュールと運動軌跡を共同で最適化して、エネルギー効率とロバスト性を実現します。