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収縮理論
任意の2つの軌跡間の距離が時間とともにゼロに収束することを示すことで、非線形システムの安定性を分析するフレームワーク。システムのヤコビアンが一様に負定値である場合、そのシステムは収縮的である。収縮理論は安定性分析へのモジュール型アプローチを提供し、ロボット制御と学習ベースの制御器に適用されている。
任意の2つの軌跡間の距離が時間とともにゼロに収束することを示すことで、非線形システムの安定性を分析するフレームワーク。システムのヤコビアンが一様に負定値である場合、そのシステムは収縮的である。収縮理論は安定性分析へのモジュール型アプローチを提供し、ロボット制御と学習ベースの制御器に適用されている。