キャプチャーポイント

ロボットが転倒せずに静止するために次の足を置く必要がある地面上の点。発散運動成分 (DCM) フレームワークがキャプチャーポイント概念をステップシーケンスに一般化します。キャプチャーポイントベースのコントローラーは、外部からの押力が存在する場合でもバランスを保つ足運び計画を生成します。

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