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バックステッピング
厳密フィードバック形式の非線形システムに対する再帰的なリアプノフベースの制御設計技術。内部サブシステムから始まり外側に向かって、各ステップは仮想制御則を設計し安定化項を追加します。バックステッピングはリアプノフ関数を介して安定性を保証し、アンダーアクチュエータロボットと非線形軌跡追従に使用されます。
厳密フィードバック形式の非線形システムに対する再帰的なリアプノフベースの制御設計技術。内部サブシステムから始まり外側に向かって、各ステップは仮想制御則を設計し安定化項を追加します。バックステッピングはリアプノフ関数を介して安定性を保証し、アンダーアクチュエータロボットと非線形軌跡追従に使用されます。