デカルト空間インピーダンス制御

関節空間ではなくデカルト (タスク) 空間に適用されるインピーダンス制御。ロボットエンドエフェクターが、各デカルト方向でプログラム可能な剛性と減衰を持つ仮想質量-ばね-ダンパーシステムとして動作します。これは Franka Panda のようなトルク制御アームでの接触が多い操作の標準制御モードです。

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