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接近方向
ロボットのエンドエフェクターが接触前にオブジェクトに接近する方向。接近方向は把握品質を決定します：上からの接近（トップグラスプ）対側面からの接近（サイドグラスプ）は異なる接触幾何学と力分布をもたらします。衝突のない接近方向はオブジェクト近くの障害物を回避するために計画される必要があります。
ロボットのエンドエフェクターが接触前にオブジェクトに接近する方向。接近方向は把握品質を決定します：上からの接近（トップグラスプ）対側面からの接近（サイドグラスプ）は異なる接触幾何学と力分布をもたらします。衝突のない接近方向はオブジェクト近くの障害物を回避するために計画される必要があります。