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両腕マニピュレーション
2つのロボットアームが協調して動作する必要があるタスクを指します。人間が両手を同時に使う方法に類似しています。例としては、洗濯物の折りたたみ、結び目の結び、瓶の開け、一方の手で安定させながら他方の手で細かい操作を行う部品の組み立てなどがあります。両腕タスクは単一アーム タスクよりも大幅に難しいです。なぜなら、制御ポリシーは2つの高次元アクションストリームを調整しながら、アーム間の物理的制約を尊重する必要があるからです。ALOHAプラットフォームは両腕デモンストレーション収集のために特別に設計されており、ACTは両腕制御の主要なポリシーの1つです。 実際の例を見る: ハードウェアストア →