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対蹠把握
接触法線が反対方向（反平行）を指すように配置された2つの接触点を持つ把握。摩擦円錐が接触間の線と重なる対蹠把握は、力閉包を達成することが保証されています。これは平行ジョー把握装置の最も一般的な把握タイプであり、ほとんどの解析的把握計画アルゴリズムの基礎です。
接触法線が反対方向（反平行）を指すように配置された2つの接触点を持つ把握。摩擦円錐が接触間の線と重なる対蹠把握は、力閉包を達成することが保証されています。これは平行ジョー把握装置の最も一般的な把握タイプであり、ほとんどの解析的把握計画アルゴリズムの基礎です。