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カスケード制御
外側（一次）制御器の出力が内側（二次）制御器のセットポイントを提供する多重ループ制御構造。ロボットアーム制御では、位置ループ（外側）が速度ループ（内側）に速度セットポイントを指令し、速度ループがトルクループ（最内側）にトルクを指令します。カスケード制御は単一ループよりも高速な外乱抑制を提供します。
外側（一次）制御器の出力が内側（二次）制御器のセットポイントを提供する多重ループ制御構造。ロボットアーム制御では、位置ループ（外側）が速度ループ（内側）に速度セットポイントを指令し、速度ループがトルクループ（最内側）にトルクを指令します。カスケード制御は単一ループよりも高速な外乱抑制を提供します。