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デカルト空間 (タスク空間)
デカルト空間 (タスク空間または操作空間とも呼ばれる) は、ロボットの構成をワールドまたはベースフレームに対するエンドエフェクターの位置と向きで記述します。通常は (x, y, z, roll, pitch, yaw) または (x, y, z, quaternion) で表現されます。デカルト空間でロボットを制御することは、人間のデモンストレーションがエンドエフェクター軌跡に自然にマッピングされるため、模倣学習ではしばしばより直感的です。関節空間からデカルト空間への変換は順運動学と呼ばれ、その逆は逆運動学と呼ばれます。 実際に見る：ハードウェアストア →