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慣性テンソル
物体の回転軸に対する質量分布を記述する3×3対称行列。対角要素は慣性モーメント、非対角要素は慣性積です。各リンクの正確な慣性テンソルは、動力学計算、重力補償、およびモデルベース制御に必要です。通常、CADモデルまたはシステム同定実験から推定されます。
物体の回転軸に対する質量分布を記述する3×3対称行列。対角要素は慣性モーメント、非対角要素は慣性積です。各リンクの正確な慣性テンソルは、動力学計算、重力補償、およびモデルベース制御に必要です。通常、CADモデルまたはシステム同定実験から推定されます。