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ダイナミクスモデル
力とトルクがロボットの動きをどのように生成するかを記述する数学モデル。標準形式はマニピュレータ方程式である：M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ。ここでMは質量行列、Cはコリオリ/遠心力、gは重力、τは関節トルクである。正確なダイナミクスモデルは、計算トルク制御、シミュレーション、モデルベースの強化学習に不可欠である。
力とトルクがロボットの動きをどのように生成するかを記述する数学モデル。標準形式はマニピュレータ方程式である：M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ。ここでMは質量行列、Cはコリオリ/遠心力、gは重力、τは関節トルクである。正確なダイナミクスモデルは、計算トルク制御、シミュレーション、モデルベースの強化学習に不可欠である。