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可撓性ジョイント
モーターシャフトとリンク間に大きなコンプライアンスを持つロボットジョイント。通常、柔軟なカップリングまたはエラストマーが原因。可撓性ジョイントはハーモニックドライブとベルトドライブから生じる。振動モードを引き起こし、制御を複雑にする。ジョイント柔軟性モデルはダイナミクスに追加のDOFを加え、安定した高ゲイン制御のためにノッチフィルターまたは状態オブザーバーが必要である。
モーターシャフトとリンク間に大きなコンプライアンスを持つロボットジョイント。通常、柔軟なカップリングまたはエラストマーが原因。可撓性ジョイントはハーモニックドライブとベルトドライブから生じる。振動モードを引き起こし、制御を複雑にする。ジョイント柔軟性モデルはダイナミクスに追加のDOFを加え、安定した高ゲイン制御のためにノッチフィルターまたは状態オブザーバーが必要である。