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デュアル数
べき零元素ε（ε² = 0）を使用した実数の拡張。デュアル数は単一の評価で関数とその導関数の同時計算を可能にします（自動微分）。ロボティクスでは、デュアル四元数は剛体変換とその導関数をコンパクトに表現し、運動学チェーンにおけるヤコビアン計算の効率的な実行を可能にします。
べき零元素ε（ε² = 0）を使用した実数の拡張。デュアル数は単一の評価で関数とその導関数の同時計算を可能にします（自動微分）。ロボティクスでは、デュアル四元数は剛体変換とその導関数をコンパクトに表現し、運動学チェーンにおけるヤコビアン計算の効率的な実行を可能にします。