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オイラー角
3つの回転角（α、β、γ）で3D方向を表す、座標軸周りの回転シーケンスとして表現される角度セット。一般的な規約：ZYX（ヨー・ピッチ・ロール）、ZYZ（手首運動学用）。オイラー角は直感的ですが、ジンバルロック（特異点）と非一意の表現に悩まされます。四元数は数値計算に推奨されます。
3つの回転角（α、β、γ）で3D方向を表す、座標軸周りの回転シーケンスとして表現される角度セット。一般的な規約：ZYX（ヨー・ピッチ・ロール）、ZYZ（手首運動学用）。オイラー角は直感的ですが、ジンバルロック（特異点）と非一意の表現に悩まされます。四元数は数値計算に推奨されます。