חזרה לGlossary
קינמטיקה קדמית
חישוב תנוחת אפקטור הקצה (מיקום + כיוון) מזוויות פרקים באמצעות מודל שרשרת קינמטית. עבור רובוטים סדרתיים, FK הוא שרשרת ישירה של טרנספורמציות הומוגניות — אחת לכל פרק. FK תמיד יש פתרון ייחודי בצורה סגורה, בניגוד לקינמטיקה הפוכה. הוא משמש בויזואליזציה, בדיקת התנגשויות, והמרת מסלולים במרחב פרקים למרחב קרטזיאני.