חזרה לGlossary
מרכז המסה
המיקום הממוצע של כל המסה בגוף או מערכת, משוקלל לפי מסה. לרובוטים דו-רגליים, שמירה על הקרנת מרכז המסה (CoM) בתוך מצולע התמיכה היא קריטריון האיזון הבסיסי ליציבות סטטית. הליכות דינמיות מאפשרות ל-CoM להשאיר את מצולע התמיכה באופן זמני, תוך הסתמכות על השפעות אינרציאליות לשמירה על איזון.