חזרה לGlossary
מודל דינמיקה
מודל מתמטי המתאר כיצד כוחות ומומנטים מייצרים תנועה ברובוט. הצורה הסטנדרטית היא משוואת המניפולטור: M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, כאשר M היא מטריצת המסה, C היא קוריוליס/צנטריפוגלית, g היא כבידה, ו-τ הוא מומנט מפרק. מודלי דינמיקה מדויקים חיוניים לשליטה בעזרת מומנט מחושב, סימולציה ולימוד חיזוק מבוסס מודל.