חזרה לGlossary
משוואת אוילר-לגראנז'
המשוואה הבסיסית של מכניקת לגראנז'יאן: d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q, כאשר L = T - V הוא הלגראנז'יאן ו-Q הוא הכוח המוכלל. יישום משוואת אוילר-לגראנז' על אנרגיה קינטית ופוטנציאלית של רובוט מניב את משוואת התנועה של המניפולטור M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ.