חזרה לGlossary
כוחות קוריוליס
כוחות תלויי מהירות המתעוררים בדינמיקה של רובוט רב-חוליות בגלל צימוד בין תנועות מפרקים. הם מופיעים במשוואת התנועה של הרובוט כמטריצה C(q, dq) מוכפלת בווקטור מהירות המפרקים. כוחות קוריוליס משמעותיים במהירויות מפרקים גבוהות וחייבים להיות מפוצים בבקרים מבוססי מודל כמו computed torque. הם מתאפסים כאשר הרובוט נייח.