חזרה לGlossary
דרגות חופש (DOF)
דרגות חופש מתארות את מספר הפרמטרים העצמאיים הדרושים כדי לציין את התצורה של מערכת מכנית. זרוע רובוט עם שישה joints סיבוביים יש 6 DOF — מספיק כדי למקם ולכוונן את ה-end-effector שלה באופן שרירותי בתוך workspace שלה הנגיש (למעט singularities). זרוע 7-DOF מוסיפה joint אחד עודף המאפשר null-space optimization להימנעות מחסומים או poses נוחות. לזרועות אנושיות יש בערך 7 DOF בשרשרת shoulder-elbow-wrist, מה שהופך רובוטים 7-DOF לבחירות טבעיות למניפולציה אנתרופומורפית. בסיסים ניידים מוסיפים 2–3 DOF; humanoids מלאים חוצים 30 DOF. ראה זאת בפועל: חנות החומרה →