חזרה לGlossary
Dual Numbers
הרחבה של מספרים ממשיים באמצעות אלמנט nilpotent ε (ε² = 0). מספרים כפולים מאפשרים חישוב בו-זמני של פונקציה והנגזרת שלה בהערכה יחידה (differentiation אוטומטית). ברובוטיקה, quaternions כפולים מייצגים טרנספורמציות גוף קשיח והנגזרות שלהם בצורה קומפקטית, המאפשרת חישוב יעיל של Jacobian בשרשראות קינמטיות.