חזרה לGlossary
מרחב קרטזי (מרחב משימה)
מרחב קרטזי (נקרא גם מרחב משימה או מרחב תפעולי) מתאר את תצורת הרובוט במונחים של המיקום והכיוון של אפקטור הקצה שלו ביחס למסגרת עולם או בסיס, בדרך כלל מבוטא כ-(x, y, z, roll, pitch, yaw) או (x, y, z, quaternion). שליטה ברובוט במרחב קרטזי לעתים קרובות אינטואיטיבית יותר ללימוד חיקוי מכיוון שהדגמות אנושיות ממופות באופן טבעי לטרייקטוריות של אפקטור קצה. ההתמרה ממרחב מפרקים למרחב קרטזי נקראת קינמטיקה קדמית; ההפוכה היא קינמטיקה הפוכה. ראה זאת בפועל: חנות החומרה →