חזרה לGlossary
בקרה מדורגת
מבנה בקרה רב-לולאתי שבו פלט הבקר החיצוני (ראשוני) מספק את נקודת הייחוס (setpoint) לבקר הפנימי (משני). בבקרת זרוע רובוט: לולאת המיקום (חיצונית) מפקדת על setpoint מהירות ללולאת המהירות (פנימית), המפקדת על מומנט ללולאת המומנט (הפנימית ביותר). בקרה מדורגת מספקת דחיית הפרעות מהירה יותר מלולאה יחידה.