חזרה לGlossary
מרחב פעולה
מרחב הפעולה הוא קבוצת הפלטים המלאה שמדיניות רובוט יכולה לייצר בכל שלב זמן. לזרוע רובוט זה בדרך כלל כולל עמדות מפרקים, מהירויות מפרקים, או עמדות אפקטור קצה (עמדה קרטזית + קווטרניון); לרובוט נייד זה כולל מהירויות גלגלים או פקודות הגה. מרחבי פעולה מתוארים כדיסקרטיים (תפריט סופי של פעולות) או רציפים (וקטורים בעלי ערך ממשי). הממדיות וההצגה של מרחב הפעולה משפיעות בחוזקה על כמה קל זה לאמן מדיניות יציבה: מרחבי דלתא-עמדה של אפקטור קצה לעתים קרובות קלים יותר ללימוד חיקוי, בעוד שמרחבי מומנט מפרקים נותנים בקרת כוח עדינה יותר אך דורשים נורמליזציה זהירה יותר. ראה זאת בפועל: ההערכות שלנו בעולם האמיתי →