חזרה לGlossary
ACT (אקשן צ'אנקינג עם Transformers)
ACT היא אלגוריתם של למידת חיקוי שהוצגה על ידי Tony Zhao ואחרים (2023) המאמנת control policy מבוססת Transformer לחיזוי קטע באורך קבוע של פעולות עתידיות במקום פעולה יחידה בכל שלב זמן. על ידי חיזוי רצפי פעולות בזריקה אחת, ACT מפחיתה את שגיאת ההצטברות האופיינית לשיבוט התנהגות צעד אחר צעד ומייצרת תנועה עקבית בזמן. הארכיטקטורה מקודדת תצפיות RGB וסטטוס proprioceptive דרך encoder בסגנון CVAE ומפענחת קטעי פעולות באמצעות Transformer. ACT הודגמה על פלטפורמת ALOHA דו-זרועית, והשיגה ביצועים חזקים במשימות כגון פתיחת שקית והעברת ביצים. ראה גם: אקשן צ'אנקינג (צלילה עמוקה) . ראה זאת בפועל: ההערכות שלנו בעולם האמיתי →