חזרה לGlossary
צעידה לאחור
טכניקת עיצוב בקרה רקורסיבית מבוססת Lyapunov למערכות לא-ליניאריות בצורת משוב קפדני. החל מתת-מערכת פנימית ועבודה החוצה, כל שלב מעצב חוק בקרה וירטואלי ומוסיף מונח מייצב. צעידה לאחור מבטיחה יציבות דרך פונקציות Lyapunov וממשמשת לרובוטים תת-מונעים ועקיבה אחר מסלול לא-ליניארית.