חזרה לGlossary
פרמטרים של Denavit-Hartenberg
פרמטריזציה סטנדרטית לתיאור הגיאומטריה של שרשראות קינמטיות סדרתיות באמצעות ארבעה פרמטרים לכל מפרק: אורך קישור (a), פיתול קישור (α), היסט קישור (d) וזווית מפרק (θ). פרמטרים של DH מאפשרים חישוב שיטתי של קינמטיקה קדמית כמכפלה של מטריצות טרנספורמציה הומוגניות. הם הסטנדרט בתיעוד רובוטים תעשייתיים וספרי לימוד.