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Adaptación de Impedancia
Ajustar la impedancia mecánica (rigidez y amortiguamiento) del efector final del robot para que coincida con la impedancia del entorno de la tarea, minimizando el intercambio de energía durante el contacto. Los entornos blandos (espuma, tejido) se benefician de control de baja rigidez (flexible); los entornos rígidos (ensamblaje de metal) se benefician de mayor rigidez. La adaptación de impedancia mejora la estabilidad del contacto y reduce las fuerzas de impacto.